Ajuste de reglas, corrección de errores y finalización del proyecto

Después de varios meses de desarrollo, ha comenzado la fase final del proyecto. En esta etapa mis objetivos serán los siguientes:

- Desarrollo de una máquina de estados, que nos permitirá seleccionar un conjunto de reglas apropiado a la situación del vehículo.
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En principio tendré 3 estados: Inicial, persecución y adelantamiento.

• El estado inicial será el estado básico, y estará asociado a un conjunto de reglas que se seleccionarán siempre que no haya rivales en un radio cercano.
• El estado persecución tendrá como objetivo buscar un hueco entre el rival y el borde de la calzada que sea mayor que la anchura de nuestro vehículo. El objetivo consistirá en posicionarse en paralelo a dicho hueco.
• El estado adelantamiento consistirá en realizar la maniobra de acelerar en paralelo al rival hasta rebasarlo. Esta maniobra se realizará si nos da tiempo antes de que llegue una curva.

Se realizará la transición de estados inicial->persecución cuando se de el evento de que se detecte un vehículo rival.
La transición persecución->adelantamiento se lanzará cuándo el vehículo alcance una buena posición para poder iniciar una maniobra de adelantamiento.
También se tendrá una transición persecución->Inicial si por algún motivo hay que desistir de buscar una posición para adelantar. Esto puede darse por ejemplo si se aproximan curvas cerradas.
La transición adelantamiento->Inicial se activará cuándo se rebase al rival en el adelantamiento.
La transición adelantamiento->persecución se acerca una curva mientras se está rebasando al rival.

Una posible mejora ( que de momento no se aplicará) sería tener distintos modos de conducción (modo conducción agresiva o conducción relajada) que nos permitiese o no hacer maniobras de adelantamiento en curvas.

Ajuste de reglas
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Esta parte será la que más tiempo de desarrollo requerirá. Consistirá en diseñar el conjunto de reglas para cada uno de los estados.

Ejemplos:
ESTADO INICIAL
0 rival_frente(cerca)->cambio_estado(persecucion)
1 rival_frente(medio)->cambio_estado(persecucion)

ESTADO PERSECUCIÓN
0 huecoMayor(derecha)&posicion_pista(derecha)->cambio_estado(adelantar)
1 huecoMayor(derecha)&posicion_pista(izquierda)->direccion(-0.6)
2 huecoMayor(derecha)&posicion_pista(centro)->direccion(-0.4)
3 huecoMayor(izquierda)&posicion_pista(izquierda)->cambio_estado(adelantar)
4 huecoMayor(izquierda)&posicion_pista(derecha)->direccion(0.6)
5 huecoMayor(izquierda)&posicion_pista(centro)->direccion(0.4)

ESTADO ADELANTAMIENTO
0 entorno(recta)&tiempo_adel(si)->acelerar(1)
1 rival_atras(cerca)->cambio_estado(inicial)
2 rival_atras(medio)->cambio_estado(inicial)
3 entorno(curva)->cambio_estado(persecucion)
4 rival_derecha(si)-> acelerar(1)
5 rival_izquierda(si)-> acelerar(1)


Hay que señalar que estos conjuntos de reglas están diseñados pensando en un solo rival a batir.
En el caso de tener varios rivales, la complejididad del problema de adelantamiento se incrementa sustancialmente.

Finalización de representaciones gráficas
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Consistirá en terminar de representar las gráficas que faltan referentes a acciones (aceleración, freno, y marcha).

Corrección de bugs
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La aplicación actualmente tiene diversos fallos puntuales, principalmente son sobre refrescos de gráficos. Se hará todo lo posible por corregirlos.

Diseño de un controlador difuso para la tracción del vehículo
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Si se tiene el suficiente tiempo antes de la finalización del PFC, se diseñará un controlador difuso para la tracción. En principio se iba a diseñar con controlador fuzzy para las marchas, pero no era adecuado este tipo de controlador para esta variable, ya que se trata de una variable discreta, y los sitemas fuzzy son adecuados para variables continuas. Por ello, se decidió que se podría realizar un controlador fuzzy para la tracción, tomando como entradas la velocidad del vehículo y la velocidad objetivo y como salida el nivel de aceleración a aplicar para evitar que patine el coche.